Lucifer Morningstar valóban maga az ördög, „a pokol ura”, és mostmár köztünk, a Földön jár-kel, mert „kivette a szabadságát” a pokolban. Az örök lázadó Lucifer, atyja, az őt a mennyből a pokolba száműző Isten akaratával dacolva hagyta el helyét. A földi látogatásával magával hozta a pokol egyik kínzómester démonát, Mazikeent, azaz Maze-t. Los Angelesbe érkezésük után Maze Lucifer kérésére levágja a pokol ura szárnyait. Ironikus módon az „Angyalok városában”, azaz Los Angeles-ben rendezkednek be és élik életük, ahol Lucifer beindítja a jól menő Lux bárt. Lucifer földi alakjában egy jóképű harmincas férfi, gazdag és mindig stílusosan öltözködik, brit akcentussal beszél. Különleges képességei közé tartozik, mennyei eredetű halhatatlansága és sebezhetetlensége valamint, hogy ki tudja fürkészni a halandók legtitkosabb vágyait, ráadásul szexuális vonzásának sem a nők, sem a férfiak nem tudnak ellenállni. Hedonista életet él a földön, sűrűn váltogatja szexuális partnereit, nem veti meg sem az italt, sem a kábítószereket. Rendkívül jól zongorázik. Egoista és narcisztikus. Az embereket, érzelmeit és gondolatait, életük főbb jellemzőit érdeklődve tanulmányozza, gyakran tesz nekik szívességeket (szerződés az ördöggel), de a bűnt gyűlöli és a bűnösöket megbünteti. Fontos, hogy Lucifer sosem hazudik, mindenkinek elmondja az igazságot, köztük azt is, hogy valóban Ő az ördög, de az emberek ezt nem hiszik el róla, vagy képletes metaforának gondolják.

A sorozat első részben Lucifer egy korábbi pártfogoltját, egy fiatal énekesnőt az utcán, a szeme láttára megölnek, saját maga próbálja felkutatni a gyilkosokat, aminek során összefut Chloe Decker detektívvel, a Los Angeles-i rendőrség nyomozónőjével. Chloe hamar megoldottnak véli az ügyet, és szokásos drogügyletként lezárná, de Lucifernek még sikerül pár mondatot beszélnie a gyilkossal, amiből megtudja, hogy valakik felbérelték az énekesnő meggyilkolására. Így további nyomozásra próbálja rávenni Chloe-t, akit viszont ex-férje, a szintén nyomozó Dan Espinoza próbál lebeszélni az ügyről.

Lucifer érdeklődve fordul Chloe Decker munkája felé, ami pokolbéli feladatához hasonlóan a bűnösök felkutatásából és megbüntetéséből áll. Emellett fellelkesíti, hogy Chloe-n nem fognak a képességei: a nő az ő szexuális közeledésére távolságtartóan reagál, és titkos vágyait sem osztja meg vele. Lucifer képességei (főleg az emberek vágyainak kifürkészése) nagy segítségükre lesz közös nyomozásuk során, ezt Chloenak is muszáj beismerni. Lucifernek sikerül rávenni Chloe főnökét, a helyi rendőrfőnököt, hogy vegye fel őt civil tanácsadóként a rendőrséghez, így a bukott angyal is segít gyilkossági ügyek megoldásában.

A történet tele van konfliktusforrássokkal: Amenadiel (Lucifer égi testvére) szeretné visszavinni Lucifert a Pokolba, hogy ott végezze tovább az Isten által kirótt dolgát, vagyis elhunyt bűnös lelkek sanyargatását, de természetesen Lucifer nem akar visszamenni, mivel az ottani munkát apja kényszerítette rá. A nyomozó nő Chloe kapcsolata problémás a volt férjével, akivel naponta találkozik a munkája miatt. Válásuk oka főleg az, hogy ex-férje a munkáját fontosabbnak tartotta a családjánál. Chloe Decker szeretné a lányát „normálisan” felnevelni, de munkája miatt nincs elég ideje lányára.

Lucifer Linda Martin pszichoterapeutához jár, aki segíteni próbál neki megbirkózni az apjával kapcsolatos dühével és lelki fájdalmával, valamint megérteni saját érzéseit.

Mindeközben Amenadiel és Lucifer is azt tapasztalja sajátmagán, hogy egyre emberibbé válnak, sebezhetőbbek, gyengébbek lesznek a Földön töltött idő alatt. Lucifer fizikailag is sebezhetővé válik kizárólag Chloe közelében, ha megsérül, vérezni kezd.

Kiderül, hogy Chloe nem véletlenül került Lucifer útjába, előre elrendeltetett volt a találkozásuk, ami további érzelmi bonyodalmakat okoz, különösen, hogy vonzódnak egymáshoz.